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装配机器人手爪

作者:bearingpower        发表时间:2010-12-12

装配机器人手爪关键字:装配机器人 手爪通常指机器人的末端执行器,其尺寸和功能直接与装配件的尺寸,材料及质量等相关。 手爪的下及材料对手爪工作方式影响很大,常用的手爪机构可分为六大类。可以联合使用几种结构: (1)机械夹紧,是最常用的手爪机构,用气动或液压装置对零件施加表面压力。机械夹紧的手爪又可分为三种类型: 1)平行爪片,将零件夹持在平面或V形表面之间,可以有一个或两个移动爪片。 2)指状手爪。将零件围抱在手爪内或在爪片的最尖端处爪紧。 3)伸缩手爪,使用薄膜、气囊等柔性夹持件,手爪工作时通过夹持件的伸长或收缩对零件施加摩擦力。 (2)磁性夹紧,用电磁力夹持零件。此方法在一定程度上不受零件形状限制。但只适用于能接受电磁夹紧的材料,而且要求作业环境应能抵抗电磁场。 (3)真空夹紧,对零件施加负压,使零件贴进在夹爪上。 (4)刺穿式手爪,手爪刺入零件后再挑起零件,只适用于允许对零件造成轻微损害的场合。 (5)粘接式手爪,当以上方法不适用时采用,利用胶粘带起零件。 (6)万能手爪,具备多种夹持能力。可以适应一组类似零件。 一些典型的手爪结构见图60-44~图60-45。http://www.jiansuji001.com/wruanjian/123/林49.jpg
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